Robotics Basics

Pelajari konsep-konsep dasar robotika yang menjadi fondasi untuk memahami sistem humanoid robot.

What is a Robot?

Robot adalah sistem mekanik yang dapat:

1. Sense - Merasakan lingkungan melalui sensor
2. Plan - Memproses informasi dan membuat keputusan
3. Act - Melakukan aksi melalui aktuator

┌─────────────┐     ┌─────────────┐     ┌─────────────┐
│   SENSE     │────▶│    PLAN     │────▶│     ACT     │
│  (Sensors)  │     │  (Control)  │     │ (Actuators) │
└─────────────┘     └─────────────┘     └─────────────┘
       ▲                                       │
       └───────────── Feedback ────────────────┘

Humanoid Robot Components

Mechanical System

• Frame/Body - Struktur fisik robot
• Joints - Titik rotasi yang memungkinkan gerakan
• Degrees of Freedom (DoF) - Jumlah axis gerakan independen

Electronic System

• Microcontroller/Computer - Otak robot
• Motor Drivers - Pengontrol motor
• Power System - Baterai dan distribusi daya

Software System

• Operating System - ROS 2
• Control Algorithms - PID, balance control
• Perception - Computer vision, sensor fusion

Topics in This Track

Key Concepts

Coordinate Systems

Robot menggunakan sistem koordinat untuk menentukan posisi:

Transformations

Transformasi digunakan untuk mengkonversi antara coordinate frames:

T = [R | t]
    [0 | 1]

R = Rotation matrix (3x3)
t = Translation vector (3x1)

ROBOTIS OP3 Specifications

Robot yang digunakan tim BASCORRO:

Learning Path

Week 1: Coordinate Systems & Transforms
    ↓
Week 2: Kinematics (FK & IK)
    ↓
Week 3: Sensors & Perception
    ↓
Week 4: Control Systems & PID

Resources

• ROBOTIS OP3 Emanual
• Introduction to Robotics - Stanford
• Modern Robotics - Northwestern