Robot
OP3 Specifications
Spesifikasi lengkap ROBOTIS OP3
ROBOTIS OP3 adalah platform robot humanoid open-source generasi ketiga dari ROBOTIS. Ini adalah penerus dari ROBOTIS OP (DARWIN OP) dan ROBOTIS OP2.
| Kategori | Spesifikasi |
|---|
| Tinggi | 510.76 mm (20.1 in) |
| Berat | 3.5 kg (7.7 lbs) |
| DOF | 20 (6 per kaki, 3 per lengan, 2 di kepala) |
| Walking Speed | 24.0 cm/sec (default) |
| Step Time | 0.25 sec/step |
| Komponen | Spesifikasi |
|---|
| Processor | Intel Core i3 |
| RAM | 8 GB DDR4 (expandable to 32 GB) |
| Storage | 250 GB SSD |
| OS Support | Ubuntu 22.04, ROS 2 |
Intel NUC memberikan computing power yang jauh lebih baik dibanding versi sebelumnya, mendukung 64-bit OS dan aplikasi AI/ML yang lebih kompleks.
OP3 menggunakan 20 servo Dynamixel XM430 yang menggantikan MX-28 dari versi sebelumnya.
| Spesifikasi | Detail |
|---|
| Jumlah | 20 units |
| Protocol | Dynamixel Protocol 2.0 |
| Torque | 4.1 N.m (at 12V) |
| Speed | 57 RPM (at 12V) |
| Resolution | 4096 steps (0.088°) |
| Control Modes | Position, Velocity, Torque, Extended Position |
| Feedback | Position, Velocity, Load, Voltage, Temperature |
Keunggulan XM430 vs MX-28:
- Torque lebih tinggi
- Current-based control
- Lebih presisi
- Lebih tahan lama
| Joint | Nama | Fungsi |
|---|
| 1 | Hip Yaw | Rotasi pinggul |
| 2 | Hip Roll | Gerakan samping pinggul |
| 3 | Hip Pitch | Gerakan depan-belakang pinggul |
| 4 | Knee Pitch | Tekukan lutut |
| 5 | Ankle Pitch | Gerakan depan-belakang pergelangan |
| 6 | Ankle Roll | Gerakan samping pergelangan |
| Joint | Nama | Fungsi |
|---|
| 1 | Shoulder Pitch | Ayunan bahu |
| 2 | Shoulder Roll | Rotasi bahu |
| 3 | Elbow Pitch | Tekukan siku |
| Joint | Nama | Fungsi |
|---|
| 1 | Head Pan | Rotasi kiri-kanan |
| 2 | Head Tilt | Gerakan atas-bawah |
| Sensor | Axis | Fungsi |
|---|
| Gyroscope | 3-axis | Kecepatan rotasi |
| Accelerometer | 3-axis | Percepatan linear |
| Magnetometer | 3-axis | Arah kompas |
| Spesifikasi | Detail |
|---|
| Model | Logitech C920 |
| Resolution | 1080p Full HD |
| FPS | 30 fps |
| FOV | 78° diagonal |
| Interface | USB 2.0 |
| Komponen | Jumlah |
|---|
| Microphones | 2 |
| Speaker | 1 |
| Button | Fungsi |
|---|
| Button 1 | Mode Select |
| Button 2 | Start |
| Button 3 | User-defined |
| Button 4 | User-defined |
| Interface | Spesifikasi |
|---|
| Ethernet | Gigabit Ethernet |
| WiFi | WiFi 6 (2.4 GHz & 5 GHz) |
| Bluetooth | Bluetooth 5 |
| USB | Multiple USB 2.0/3.0 ports |
| Spesifikasi | Detail |
|---|
| Battery | 1800 mAh LiPo |
| Voltage | 11.1V (3S) |
| Runtime | ~30 minutes |
| Charging | External charger included |
Hot-swap capability: Battery bisa dilepas tanpa mematikan robot jika external power adapter terhubung terlebih dahulu.
┌─────┐
│Head │ ← Camera, IMU
└──┬──┘
┌─────┴─────┐
│ Torso │ ← Intel NUC, Battery
│ (Body) │
├─────┬─────┤
Arm │ Arm
│
┌────┴────┐
│ │
Leg Leg
│ │
Foot Foot
Total Height: 510.76 mm
| Software | Version |
|---|
| Ubuntu | 22.04 LTS |
| ROS 2 | Humble Hawksbill |
| Webots | 2023a+ |
| Gazebo | Fortress+ |