First Run

Setelah instalasi selesai, saatnya menjalankan simulasi robot OP3 di Webots!

Quick Run (Cara Cepat)

Cara termudah untuk menjalankan simulasi adalah menggunakan script yang sudah disediakan:

# Dari root directory project
cd motion_webots

# Berikan permission
chmod +x ./run/run_vision_and_webots.sh

# Jalankan
./run/run_vision_and_webots.sh

Script ini akan otomatis:

Menjalankan Webots simulator
Memulai node vision
Menghubungkan semua ROS 2 nodes

Manual Run (Step by Step)

Jika kamu ingin memahami prosesnya secara detail:

Terminal 1: Source Workspace

cd motion_webots/ros_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash

Terminal 2: Launch Webots Simulation

ros2 launch op3_webots_ros2 robot_launch.py world:=worlds/op3_env.wbt

Webots akan terbuka dengan environment lapangan sepakbola dan robot OP3.

Terminal 3: Launch Vision Node

ros2 launch soccer_vision soccer_vision.launch.py publish_debug_image:=true

Node vision akan mulai memproses gambar dari kamera robot.

Terminal 4: View Camera Feed (Optional)

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

Pilih topic /camera/image_raw atau /debug_image untuk melihat output.

Apa yang Akan Kamu Lihat

Setelah berhasil menjalankan:

Webots Window - Simulasi 3D robot OP3 di lapangan
Terminal Output - Log dari ROS 2 nodes
RQT Image View - Feed kamera robot (jika diaktifkan)

Robot mungkin tidak langsung bergerak. Kamu perlu mengirim command melalui ROS 2 topics atau menggunakan action editor.

Basic Commands

Melihat ROS 2 Topics

# List semua topics
ros2 topic list

# Echo topic tertentu
ros2 topic echo /ball_position

Melihat ROS 2 Nodes

# List semua nodes
ros2 node list

# Info node tertentu
ros2 node info /soccer_vision_node

Action Editor

Untuk membuat dan mengedit gerakan robot:

ros2 run op3_action_editor webots_executor.py

Troubleshooting

Webots Tidak Terbuka

# Pastikan Webots terinstall
webots --version

# Jika tidak ada, install:
sudo apt install webots

Vision Node Error

# Check apakah camera topic aktif
ros2 topic list | grep camera

# Pastikan OpenCV terinstall
python3 -c "import cv2; print(cv2.__version__)"

Build Error

# Rebuild workspace
cd ros_ws
colcon build --continue-on-error

# Install missing dependencies
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

Next Steps

Pelajari Architecture untuk memahami struktur sistem
Explore Software Stack untuk detail modul vision, locomotion, dll
Coba modifikasi parameter di launch files

First Run

On this page