Installation

Panduan lengkap untuk menginstall semua dependensi yang dibutuhkan untuk development BASCORRO.

System Requirements

Requirement	Minimum	Recommended
OS	Ubuntu 22.04 LTS	Ubuntu 22.04 LTS
RAM	8 GB	16 GB
Storage	20 GB	50 GB
GPU	OpenGL 3.3	NVIDIA dengan CUDA
CPU	4 cores	8 cores

Step 1: Install ROS 2 Humble

ROS 2 Humble Hawksbill adalah versi LTS (Long Term Support) yang didukung hingga 2027.

Setup Locale

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

Setup Sources

# Enable Ubuntu Universe repository
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

# Add ROS 2 GPG key
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

# Add repository to sources list
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

Install ROS 2 Packages

sudo apt update
sudo apt upgrade

# Desktop install (recommended) - includes RViz, demos, tutorials
sudo apt install ros-humble-desktop

# Development tools
sudo apt install ros-dev-tools

Setup Environment

Tambahkan ke ~/.bashrc:

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Verifikasi instalasi:

ros2 --version
# Output: ros2 0.x.x

Step 2: Install Webots

Webots adalah simulator robot yang digunakan untuk testing tanpa hardware fisik.

# Install Webots dari apt
sudo apt install webots

# Atau download dari website resmi:
# https://cyberbotics.com/download

Webots versi 2023a atau lebih baru direkomendasikan untuk kompatibilitas dengan ROS 2.

Step 3: Install Tambahan

Python Dependencies

pip3 install opencv-python numpy transforms3d

Colcon (Build Tool)

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

Dynamixel SDK

sudo apt install ros-humble-dynamixel-sdk

Step 4: Clone Repository

# Clone repository BASCORRO
git clone https://github.com/ProgramBascorro/motion_webots.git
cd motion_webots

# Pastikan berada di branch yang benar
git checkout main  # atau branch development

Step 5: Build Workspace

# Masuk ke ROS workspace
cd ros_ws

# Source ROS 2
source /opt/ros/humble/setup.bash

# Build semua packages
colcon build --continue-on-error

# Source workspace yang sudah di-build
source install/setup.bash

Troubleshooting Build Errors

Jika ada error saat build:

Pastikan semua dependensi terinstall
Jalankan rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
Coba build package satu per satu untuk identifikasi error

Verifikasi Instalasi

# Check ROS 2 packages
ros2 pkg list | grep op3

# Harusnya muncul:
# op3_action_editor
# op3_action_module
# op3_balance_control
# ... dan lainnya

Next Steps

Setelah instalasi selesai, lanjut ke First Run untuk menjalankan simulasi pertama kamu.

Installation

On this page