Balance Control
IMU feedback dan kontrol keseimbangan saat berjalan
Balance Control
Balance control menjaga robot tetap tegak saat berjalan dengan memanfaatkan IMU (roll & pitch). Koreksi kecil pada joint pinggul dan pergelangan membuat CoM kembali aman.
Balance control bekerja cepat (loop kecil), sedangkan gait planner bekerja lebih lambat. Keduanya harus sinkron agar tidak saling mengganggu.
Interactive: ZMP & Support Polygon
ZMP harus berada di dalam support polygon agar robot stabil. Geser CoM/ZMP untuk memahami batas stabilitas.
ZMP & Support Polygon
Atur posisi CoM dan ZMP untuk melihat apakah masih berada di dalam support polygon. Jika ZMP keluar, robot cenderung jatuh.
Support polygon adalah area kontak kaki. ZMP harus berada di dalamnya agar gaya tanah dapat menahan tubuh.
Interactive: PID Tuning
Naikkan gain secara bertahap. Gain tinggi membuat robot cepat stabil, tetapi bisa menyebabkan oscillation.
PID Controller Tuning
Presets:
Performance Metrics:
PID Formula:
u(t) = Kp*e + Ki*integral(e) + Kd*de/dtPractical Tips
- Mulai dengan gain kecil dan naikkan perlahan.
- Pantau overshoot setelah robot terkena gangguan kecil.
- Jika oscillation muncul, turunkan Kp atau naikkan Kd sedikit.