LearningLocomotion
Gait Cycle
Fase berjalan dan pengaruhnya pada kecepatan dan stabilitas
Locomotion Fundamentals
0 dari 6 halaman selesai
In Progress
Scroll sampai 80% untuk menandai halaman selesai.
Gait Cycle
Gait cycle adalah urutan pergerakan kaki saat berjalan: stance phase (kaki menahan beban) dan swing phase (kaki mengayun). Rasio kedua fase ini menentukan stabilitas dan kecepatan.
Stance phase yang lebih panjang membuat robot lebih stabil, tetapi mengurangi kecepatan. Swing phase yang terlalu lama meningkatkan risiko kehilangan keseimbangan.
Interactive Gait Explorer
Gunakan demo ini untuk melihat bagaimana step_time, swing_ratio, dan step_length mempengaruhi gait.
Gait Cycle Explorer
Atur durasi langkah, rasio swing, dan panjang langkah untuk melihat perubahan kecepatan berjalan dan distribusi fase.
Stance PhaseSwing Phase
Cadence4.00 step/s
Speed24.0 cm/s
Kecepatan dihitung dari step_length / step_time. Swing terlalu besar membuat robot cepat tapi tidak stabil.
Walking Phases
Stance Phase (60%) Swing Phase (40%)
┌───────────────────┐ ┌─────────────────┐
│ Foot on ground │ │ Foot in air │
│ - Support body │ │ - Move forward │
│ - Shift CoM │ │ - Clear ground │
└───────────────────┘ └─────────────────┘
Double Support Single Support Double Support
┌────────┐ ┌────────────┐ ┌────────┐
│ Both │ │ One │ │ Both │
│ feet │ │ foot │ │ feet │
└────────┘ └────────────┘ └────────┘
10% 80% 10%Center of Mass (CoM) Trajectory
CoM bergerak ke kiri‑kanan saat satu kaki terangkat agar robot tetap stabil.
CoM position (top view)
↑
│ ___
│ / \
Left ────│──/─────\──── Right
│ \ /
│ \___/
│
──────┼───────────→ Forward