LearningLocomotion
Motion Parameters
Parameter penting untuk kecepatan, stabilitas, dan kenyamanan
Locomotion Fundamentals
0 dari 6 halaman selesai
In Progress
Scroll sampai 80% untuk menandai halaman selesai.
Motion Parameters
Parameter locomotion menentukan karakter berjalan robot. Kombinasi yang baik membuat langkah stabil, efisien, dan responsif.
Parameter saling berpengaruh. Jika step_length dinaikkan, step_time biasanya juga perlu disesuaikan agar robot tidak kehilangan keseimbangan.
Parameter Kritis
| Parameter | Dampak | Catatan |
|---|---|---|
| step_time | Kecepatan langkah | Terlalu kecil membuat robot goyah |
| step_length | Jarak per langkah | Terlalu besar menaikkan risiko jatuh |
| swing_ratio | Durasi kaki di udara | Swing tinggi = cepat, tapi kurang stabil |
| z_move | Tinggi langkah | Terlalu tinggi boros energi |
| turn | Kecepatan belok | Terlalu cepat mengganggu balance |
Interactive Explorer
Gait Cycle Explorer
Atur durasi langkah, rasio swing, dan panjang langkah untuk melihat perubahan kecepatan berjalan dan distribusi fase.
Stance PhaseSwing Phase
Cadence4.00 step/s
Speed24.0 cm/s
Kecepatan dihitung dari step_length / step_time. Swing terlalu besar membuat robot cepat tapi tidak stabil.
Tips Praktis
- Naikkan kecepatan bertahap, jangan langsung maksimal.
- Gunakan permukaan rata saat tuning parameter awal.
- Simpan beberapa preset untuk kondisi lapangan yang berbeda.