LearningLocomotion
ZMP Stability
Konsep Zero Moment Point dan hubungan dengan kestabilan
Locomotion Fundamentals
0 dari 6 halaman selesai
In Progress
Scroll sampai 80% untuk menandai halaman selesai.
ZMP Stability
Zero Moment Point (ZMP) adalah titik di mana total momen gaya gravitasi dan inersia bernilai nol. Jika ZMP keluar dari support polygon, robot berisiko jatuh.
ZMP adalah indikator praktis untuk mengecek apakah gait masih stabil saat kecepatan ditambah atau saat robot melakukan belokan tajam.
Interactive ZMP
Coba geser ZMP dan CoM untuk melihat area stabil.
ZMP & Support Polygon
Atur posisi CoM dan ZMP untuk melihat apakah masih berada di dalam support polygon. Jika ZMP keluar, robot cenderung jatuh.
StatusStable
Support polygon adalah area kontak kaki. ZMP harus berada di dalamnya agar gaya tanah dapat menahan tubuh.
Intuisi Sederhana
- Support polygon = area kontak kaki.
- ZMP harus berada di dalam area ini.
- Semakin cepat robot bergerak, semakin besar gaya inersia yang mendorong ZMP keluar.